染色体切割设备的并联宏动平台运动学性能分析

张典范; 高峰

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染色体切割设备的并联宏动平台运动学性能分析

微纳技术与精密机械 | 更新时间：2020-08-12

- 染色体切割设备的并联宏动平台运动学性能分析
- Kinematics analysis of a noval 6-(P-2P-S) parallel macro manipulator
- 光学精密工程 2009年17卷第8期页码：1896-1901
- 作者机构：
  
  燕山大学2. 上海交通大学
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号： TP242
- 收稿日期：2008-08-06，
  
  修回日期：2008-10-30，
  
  网络出版日期：2009-08-20，
  
  纸质出版日期：2009-08-20
- 稿件说明：
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张典范,高峰. 染色体切割设备的并联宏动平台运动学性能分析[J]. 光学精密工程, 2009,17(8):1896-1901

Zhang Dian-Fan, Gao feng. Kinematics analysis of a noval 6-(P-2P-S) parallel macro manipulator[J]. Optics and precision engineering, 2009, 17(8): 1896-1901.
张典范,高峰. 染色体切割设备的并联宏动平台运动学性能分析[J]. 光学精密工程, 2009,17(8):1896-1901 DOI：

Zhang Dian-Fan, Gao feng. Kinematics analysis of a noval 6-(P-2P-S) parallel macro manipulator[J]. Optics and precision engineering, 2009, 17(8): 1896-1901. DOI：

摘要

提出了一种新型6-(P-2P-S)并联宏动平台，应用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位，该宏动平台在初始正交位姿部分运动解耦，具有装配工艺性好和控制模型简单等特点。基于其结构布局特点，分析了该并联宏动平台的位置问题和运动传递性能，定义了速度传递性能评价指标，同时考虑其结构约束条件，分析了速度传递性能评价指标在姿态空间内的分布情况，为这种并联宏动平台的应用奠定了理论基础。

Abstract

A noval 6-(P-2P-S) parallel macro manipulator is put forward

which is used as the macro system of the cutting equipment for chromosome

with the characters of some movement decoupling on the orthogonal posture. Based on the design feature

the position problem and the kinematic transmition performance of the parallel macro manipulator are analyzed. The velocity transmition evaluation indicators is defined. Considering the structure constraints

the distribution of speed transformation evaluation indicators in orientation workspace is analyzed

which can be used as the theoretical foundation of application.

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