基于点线面特征的位姿解耦RGBD-SLAM

杨刚; 张文钢; 曹天乐

doi:10.37188/OPE.20253306.0993

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基于点线面特征的位姿解耦RGBD-SLAM

信息科学 | 更新时间：2025-05-26

- 基于点线面特征的位姿解耦RGBD-SLAM
- Pose decoupled RGBD-SLAM based on point-line-plane features
- “在室内场景下，基于点线面特征的RGBD-SLAM系统提升了位姿估计精度和系统鲁棒性，构建了丰富的点线面结构地图。”
- 光学精密工程 2025年33卷第6期页码：993-1006
- 作者机构：
  
  西安邮电大学通信与信息工程学院，陕西西安 710121
- 作者简介：
  
  [ "杨刚（1972-），男，陕西咸阳人，博士，副教授，研究生导师，主要从事应急场景人员定位与建图、超宽带通信与定位等方面的研究。E-mail： yanggang@xupt.edu.cn" ]
  [ "张文钢（1999-），男，河南洛阳人，硕士研究生，主要从事视觉SLAM的研究。E-mail： wengz0208@163.com" ]
- 基金信息：
  
  陕西省重点研发计划项目(2021GY-022);西安市科技计划项目(24KGDW0033)
- DOI：10.37188/OPE.20253306.0993
  中图分类号： TP242
- CSTR：32169.14.OPE.20253306.0993
- 收稿日期：2024-08-06，
  
  修回日期：2024-11-02，
  
  纸质出版日期：2025-03-25
- 稿件说明：
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杨刚,张文钢,曹天乐.基于点线面特征的位姿解耦RGBD-SLAM[J].光学精密工程,2025,33(06):993-1006.

YANG Gang,ZHANG Wengang,CAO Tianle.Pose decoupled RGBD-SLAM based on point-line-plane features[J].Optics and Precision Engineering,2025,33(06):993-1006.
杨刚,张文钢,曹天乐.基于点线面特征的位姿解耦RGBD-SLAM[J].光学精密工程,2025,33(06):993-1006. DOI： 10.37188/OPE.20253306.0993. CSTR： 32169.14.OPE.20253306.0993.

YANG Gang,ZHANG Wengang,CAO Tianle.Pose decoupled RGBD-SLAM based on point-line-plane features[J].Optics and Precision Engineering,2025,33(06):993-1006. DOI： 10.37188/OPE.20253306.0993. CSTR： 32169.14.OPE.20253306.0993.

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基于点线面特征的位姿解耦RGBD-SLAM

Pose decoupled RGBD-SLAM based on point-line-plane features

DOI：10.37188/OPE.20253306.0993