基于关键平面的异质特征融合视觉惯性SLAM系统

沈晔湖; 何一凡; 魏季坤; 张大庆

doi:10.37188/OPE.20253308.1259

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基于关键平面的异质特征融合视觉惯性SLAM系统

信息科学 | 更新时间：2025-06-19

- 基于关键平面的异质特征融合视觉惯性SLAM系统
- A visual inertial SLAM system based on key planes with heterogeneous feature fusion
- “在结构化环境中，单目视觉惯性SLAM系统融合异质特征，显著降低轨迹误差，提高定位精度和鲁棒性。”
- 光学精密工程 2025年33卷第8期页码：1259-1273
- 作者机构：
  
  1.苏州科技大学机械工程学院，江苏苏州 215009
  2.深圳职业技术大学智能科学与工程研究院，广东深圳 518055
- 作者简介：
  
  [ "沈晔湖（1982-），男，江苏苏州人，博士，副教授，硕士生导师，2004年于浙江大学获得学士学位，2009年于浙江大学获得博士学位，主要从事机器人视觉导航、人工智能和机器视觉技术。E-mail： yehushen@mail.usts.edu.cn" ]
  [ "何一凡（1981-），男，浙江杭州人，博士，高级工程师，福建省A类人才，2004、2006年分别于浙江大学获得学士学位和硕士学位，2008年、2013年于荷兰埃因霍芬理工大学分别获得第二硕士学位和博士学位。主要从事嵌入式系统、人工智能算法优化、处理器架构设计等方面的研究。E-mail：heyifan@reconova.com" ]
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金(51975394);江苏省研究生科研创新计划(SJCX24_1871);江苏省自然科学基金(BK20211336)
- DOI：10.37188/OPE.20253308.1259
  中图分类号： TP391
- CSTR：32169.14.OPE.20253308.1259
- 收稿日期：2024-12-09，
  
  修回日期：2025-02-10，
  
  纸质出版日期：2025-04-25
- 稿件说明：
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沈晔湖,何一凡,魏季坤等.基于关键平面的异质特征融合视觉惯性SLAM系统[J].光学精密工程,2025,33(08):1259-1273.

SHEN Yehu,HE Yifan,WEI Jikun,et al.A visual inertial SLAM system based on key planes with heterogeneous feature fusion[J].Optics and Precision Engineering,2025,33(08):1259-1273.
沈晔湖,何一凡,魏季坤等.基于关键平面的异质特征融合视觉惯性SLAM系统[J].光学精密工程,2025,33(08):1259-1273. DOI： 10.37188/OPE.20253308.1259. CSTR： 32169.14.OPE.20253308.1259.

SHEN Yehu,HE Yifan,WEI Jikun,et al.A visual inertial SLAM system based on key planes with heterogeneous feature fusion[J].Optics and Precision Engineering,2025,33(08):1259-1273. DOI： 10.37188/OPE.20253308.1259. CSTR： 32169.14.OPE.20253308.1259.

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