基于滑动窗口与共视关系增强的多机视觉同时定位与建图回环检测

齐光峪; 李林阳; 王安成; 李艺博; 郭文卓; 赵冬青

doi:10.37188/OPE.20263413.2109

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基于滑动窗口与共视关系增强的多机视觉同时定位与建图回环检测

信息科学 | 更新时间：2026-07-20

- 基于滑动窗口与共视关系增强的多机视觉同时定位与建图回环检测
- Multi-robot visual SLAM loop closure detection using sliding window and co-visibility relationship enhancement
- 光学精密工程 2026年34卷第13期页码：2109-2123
- 作者机构：
  
  1.信息工程大学地理空间信息学院，河南郑州 450001
  2.中国人民解放军61365部队，天津 300142
- 作者简介：
  
  齐光峪（2001-），男，河南辉县人，硕士研究生，主要从事多机器人协同同步定位与建图。E-mail：19715580939@ 163.com
  李林阳（1991-），男，河南确山人，博士，副教授，主要从事导航定位与位置服务。E-mail：linyangli@whu.edu.cn
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目(42474043);河南省自然科学基金优秀青年基金资助项目(252300421205)
- DOI：10.37188/OPE.20263413.2109
  中图分类号： TP391.4;TP242
- CSTR：32169.14.OPE.20263413.2109
- 收稿：2026-05-06，
  
  修回：2026-05-27，
  
  网络首发：2026-07-10，
  
  纸质出版：2026-07-10
- 稿件说明：
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齐光峪,李林阳,王安成等.基于滑动窗口与共视关系增强的多机视觉同时定位与建图回环检测[J].光学精密工程,2026,34(13):2109-2123.

QI Guangyu,LI Linyang,WANG Ancheng,et al.Multi-robot visual SLAM loop closure detection using sliding window and co-visibility relationship enhancement[J].Optics and Precision Engineering,2026,34(13):2109-2123.
齐光峪,李林阳,王安成等.基于滑动窗口与共视关系增强的多机视觉同时定位与建图回环检测[J].光学精密工程,2026,34(13):2109-2123. DOI： 10.37188/OPE.20263413.2109. CSTR： 32169.14.OPE.20263413.2109.

QI Guangyu,LI Linyang,WANG Ancheng,et al.Multi-robot visual SLAM loop closure detection using sliding window and co-visibility relationship enhancement[J].Optics and Precision Engineering,2026,34(13):2109-2123. DOI： 10.37188/OPE.20263413.2109. CSTR： 32169.14.OPE.20263413.2109.

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DOI：10.37188/OPE.20263413.2109