قياس الزجاج الشفاف بثلاثي الأبعاد ما زال تحديا كبيرا في مجال تصور الروبوت. تعتبر طرق قياس الرؤية التقليدية صعبة في استشعار سطح الزجاج الشفاف بشكل فعال، بينما يقتصر الكشف باللمس على كفاءة العينات ودقة القياس، مما يجعل من الصعب إعادة بناء الأشكال عالية الدقة. من أجل التغلب على هذه القيود، تمثل هذه الورقة طريقة قياس موحدة تدمج قياس الانحراف حسب المرحلة والكشف النشط باللمس. يوفر القياس بالرؤية معلومات الفاصلة المرحلية السطحية النسبية، بينما يوفر الاستشعار باللمس معلومات الموقع المطلقة، مما يزيل بشكل فعال الثنائية في التفاضل - ارتفاع الجعبة، ويكبح التداخل المزعج الذي يسببه انحراف الزجاج من الأسفل. تم تجربة بناء نظام قياسي بناءً على الكاميرا العميقة Realsense D435 وزراعة UR10، وتم التحقق منه على عينات زجاجية مستوية وقريبة من المستوى. أظهرت نتائج التجربة أن هذه الطريقة يمكنها إعادة بناء سطح الزجاج المستوي وقريب المستوى، وبالمقارنة مع الطرق التي تستخدم كاميرا عميقة بمثبت الصورة، قلصت الطريقة المقترحة متوسط الأخطاء المربعة الجذرية بنسبة 80.59٪ على سطح الزجاج المقعر و96.33٪ على سطح الزجاج المحدب. تستفيد الطريقة المقترحة بشكل كامل من قدرة تصور - اللمس الخاص بروبوتات الروبوت لتحقيق قياس وتحديد مواقع الزجاج الشفاف ثلاثي الأبعاد، وتقدم حلا لتطبيق الروبوت في الاستشعار وإعادة البناء للزجاج الشفاف.

قياس الانحراف حسب المرحلة;تداخل الرؤية واللمس;كشف الزجاج;إعادة بناء الأمواج الأمامية