لحل مشكلة تحديد الموقع وتخطيط المسار للمركبات الذكية في مواقف السيارات تحت الأرض حيث يفقد نظام التحديد العالمي (GPS) الإشارة، يستخدم هذا البحث طريقة بصرية تعتمد على رسم الخرائط ثنائية العينين غير المتصلة عبر الإنترنت، وتحديد الموقع عبر الكاميرا أحادية العين على الإنترنت. يتم تحديد الموقع في المشهد، ويتم استخدام خوارزمية تخطيط مسار محسنة لتخطيط مسار القيادة الشامل. أولًا، يتم استخدام الكاميرا ثنائية العين لجمع بيانات المشهد في عدة نقاط داخل موقف السيارات تحت الأرض، ويتم تخزين المعلومات المختلطة للنقاط طبقيًا في خريطة بصرية متعددة الطبقات. ثم يتم استخدام الكاميرا أحادية العين لإجراء مطابقة خريطة وحساب الوضعية من الخشن إلى الدقيق لتحقيق تحديد موقع سريع وعالي الدقة. أخيرًا، تستخدم خوارزمية تخطيط المسار المحسنة لاكتشاف مواقع التقاطعات داخل الخريطة وتوليد خريطة مسارات التقاطع (IRM)، ويتم تخطيط المسار العالمي القابل للسير بناءً على نتائج التحديد وخريطة المسار. تبين نتائج التجارب أن متوسط خطأ التحديد باستخدام الكاميرا أحادية العين هو 1.3 متر، ونسبة الخطأ المتوسطة 7.4٪، بالمقارنة مع خوارزمية مخطط المسار الاحتمالي (PRM)، تم تقليل زمن التخطيط من حوالي 5 ثوانٍ إلى أقل من 0.2 ثانية، وتقليل طول المسار بحوالي 9.56٪ بواسطة خوارزمية تخطيط المسار المعتمدة على خريطة مسارات التقاطع. نظام الملاحة لتحديد الموقع قادر على تحقيق تحديد موقع وتخطيط مسار دقيق وفي الوقت الفعلي للمركبات في بيئة مواقف السيارات، مما يجعله عمليًا للغاية.

السيارات الذكية; تحديد الموقع الداخلي; ملاحة مواقف السيارات; تخطيط المسار; خريطة مسارات التقاطع