لتحقيق تحكم دقيق في القوة للروبوت التعاوني، تم استخدام تشوه العجلة المرنة في مخفض الموجات التوافقية لتطوير مستشعر عزم مدمج في الموقع. تم اقتراح طريقة تعويض تموج متبقي بناءً على نموذج سلسلة فورييه لتحسين دقة القياس. أولاً، تم تحليل نمط الإجهاد في الجزء السفلي من العجلة المرنة، وتم تصميم بنية شبكة حساسة للإجهاد باستخدام مبدأ التراكب الجيبي؛ ثم تم إنشاء نموذج سلسلة فورييه بين التموج وزاوية مولد الموجة لتعويض التموج المتبقي؛ أخيرًا، تم تطوير منصة اختبار لإجراء اختبارات تحميل، وأظهرت النتائج أنه في حالة تثبيت مولد الموجة وتطبيق تنبيه لحظي وحمل درج، كانت نسبة خطأ مخرجات مستشعر العزم المصنوع ذاتيًا ومستشعر العزم القياسي 0.988٪ و0.253٪ على التوالي؛ في حالة دوران مولد الموجة مع تطبيق تحميلات متدرجة، تحميلات جيبية، واصطدامات متعمدة أثناء التغيرات الجيبية، كانت نسب الخطأ 3.822٪، 4.247٪ و4.456٪ على التوالي. تُظهر الطريقة المقترحة في هذه الورقة فعالية خفض تأثير التموج المتبقي على مخرجات المستشعر، مما يساهم في تحقيق قياس دقيق لعزم المفصل.

مستشعر العزم;مخفض الموجة التوافقية;سلسلة فورييه;تعويض الأخطاء