لتحسين دقة معايرة اليد-العين في العمل التعاوني بين جهاز قياس خط ليزر والمروبوط، تم اقتراح طريقة معايرة تعتمد على الخطوتين. تستخدم هذه الطريقة كرة معايرة شائعة ومتوفرة كجسم معايرة، ومن خلال تغيير وضعية واحدة وترجمة واحدة في طريقة قياس خاصة، تُنشأ معادلات للحل اعتمادًا على خاصية ثبات إحداثيات مركز الكرة في نظام إحداثيات الروبوت، ويتم حل المصفوفة الدورانية ومتجه الترجمة بشكل مستقل من خلال نظام المعادلات في أوضاع مختلفة. أظهرت النتائج التجريبية أن انحراف المعيار لإحداثيات مركز الكرة في اتجاهي X و Y باستخدام طريقة الخطوتين كان 0.3249 مم و 0.2462 مم على التوالي، مقارنة بـ 0.4608 مم و 0.6391 مم باستخدام طريقة الخطوة الواحدة، مع تحسن بنسبة 29.5% و 61.5% على التوالي. علاوة على ذلك، في تجربة تركيب الكرة، كان الفرق بين نصف قطر الكرة الذي تم تركيبه بواسطة طريقة الخطوتين ونصف القطر المسمى 14.996 مم هو 0.019 مم، بينما كان الفرق لطريقة الخطوة الواحدة 0.278 مم، مما يدل على دقة تركيب أعلى لطريقة الخطوتين. الطريقة المطروحة لمعايرة اليد-العين القائمة على خطوتين حسنت بشكل كبير دقة المعايرة ودقة التركيب الثلاثي الأبعاد مقارنة بطريقة الخطوة الواحدة.

معايرة اليد-العين;جهاز قياس خط الليزر;كرة المعايرة;مصفوفة التحويل المتجانسة