طريقة الملاحة المرئية الإنعاشية UWB المفصولة مع الحركة تتطلب بناء النظام الإحداثي لـ UWB مسبقًا والحصول على موقع الشواخص UWB، مما يؤدي إلى إنفاق الكثير من الوقت والجهد في التطبيق العملي. نظرًا لأن الشواخص UWB الفردية التي تعمل كمساعد توفر معلومات قيد المسافة في بعد وصفي، لديها تأثير محدود على دقة واستقرار النظام. من أجل خفض صعوبة تكوين النظام وتحسين أداء تحديد المواقع، تم تقديم طريقة متوافقة مع UWB متعددة الشواخص المرنة لمساعدة الملاحة المرئية/الإنعاشية المرئية المرتبطة انفعاليًا بدون الحاجة إلى الحصول مسبقًا على موقع الشواخص UWB. أولاً، استنادًا إلى فكرة الوصل والتشغيل طورت طريقة تقدير موقع UWB متعدد الشواخص على الإنترنت وغير متزامنة لضمان استفادة معلومات الشواخص UWB في الوقت المناسب. ثانيًا، تم بناء نموذج الرسم الانفعالي الرئيسي للملاحة المرئية/الإنعاشي متصل الشواخص على إطار الإعداد الزجاجي المرن بحيث يمكن تحقيق الملاحة المرئية/الإنعاشي/UWB متعدد الشواخص. وأخيرًا، تم التحقق من الطريقة المقدمة باستخدام مجموعة بيانات VIRAL مفتوحة المصدر ومجموعة بيانات جمعت في العالم الحقيقي. تبين نتائج الاختبار أنه مقارنة بخوارزميات VINS-MONO وVIR-SLAM المفتوحة المتقدمة، تحسنت دقة تحديد مواقع الطريقة المقدمة بنسبة متوسطة بنسبة 30.61% و23.19% على التوالي. يشير هذا إلى أن طريقة الملاحة المرئية/الإنعاشية المرنة متعددة الشواخص والتي لا تحتاج إلى الحصول مسبقًا على موقع الشواخص UWB تتمتع بدقة تحديد مواقع أعلى واستقرار أقوى.

UWB Multi-Marker;كشف القيم الشاذة;تقدير الموقع الدعامة;إطار الرسم الانفعالي;ملاحة مرتبطة انفعاليًا