تقنيات قياس الرؤية التقليدية تجد صعوبة في إدراك سطح الزجاج الشفاف بشكل فعال ، بينما التحقق باللمس مقيد بكفاءة العينة ودقة القياس ، مما يجعل من الصعب تحقيق إعادة بناء السطح عالي الدقة. للتغلب على هذه القيود ، تم تقديم طريقة قياس متكاملة تعتمد على تقنية قياس انحراف الطور واكتشاف اللمس النشط. يوفر قياس الرؤية معلومات عن التدرج النسبي للسطح ، بينما يقدم الاستشعار باللمس معلومات عن الموقع المطلق ، مما يتيح القضاء بشكل فعال على الإبهامية بين التدرج والارتفاع ، وكبح التداخل المزود بالشريط الرمادي الذي يخلفه انحراف الزجاج السفلي. تم تجهيز التجربة بنظام قياس يعتمد على كاميرا عمق Realsense D435 وذراع آلية UR10 ، وتم التحقق منه على عينات زجاجية مستوية وقريبة من المستوى. تُظهر نتائج التجربة: يمكن لهذه الطريقة تحقيق الإدراك وإعادة البناء للزجاج المستوي والقريب من المستوى ، وبالمقارنة مع الطريقة التي تعتمد على الكاميرا العميقة مع وكيل الصورة ، يقللت الطريقة المقترحة من RMS بنسبة 80.59٪ في إعادة بناء سطح الزجاج المقعر ، وتقلل RMS بنسبة 96.33٪ في إعادة بناء سطح الزجاج المحدب. تستغل الطريقة المقترحة بشكل كامل قدرة الروبوت الطبيعي على الإدراك البصري - اللمس لتحقيق قياس وتحديد مواقع ثلاثية الأبعاد للزجاج الشفاف ، وتوفر حلاً لتطبيق الروبوت في إدراك وإعادة بناء الزجاج الشفاف.

قياس انحراف الطور; تفاعل الرؤية واللمس; كشف الزجاج; اكتشاف اللمس النشط