يتميز جهاز ليدار ذو الخط الواحد بهيكل بسيط وتكلفة منخفضة واستهلاك طاقة منخفض، لكنه لا يمكنه إجراء إعادة بناء ثلاثية الأبعاد مستقلة بسبب قدرته على المسح المستوي فقط. توفر أجهزة الاستشعار البصرية معلومات صورة غنية، لكنها تفتقر إلى دقة القياس الهندسي ومقاومة التداخل. لمواجهة مشكلة عدم القدرة على الحصول مباشرة على معلومات ثلاثية الأبعاد في الفضاء ومشكلة دقة إعادة البناء المنخفضة لحساس واحد، صممت هذه الورقة نظام إعادة بناء ثلاثية الأبعاد يدمج بين جهاز ليدار وكاميرا. يدفع النظام جهاز ليدار ذو الخط الواحد عبر آلية لولبية دوارة لتنفيذ المسح في الاتجاه الرأسي، وبالتالي الحصول على بيانات ثلاثية الأبعاد فضائية، وبالاقتران مع معلومات الألوان والملمس من كاميرا العمق، يعزز النظام جودة إعادة البناء. أولاً توضح الورقة تكوين النظام ومبدأ مسح القياس، ثم تحلل عملية إعادة البناء ثلاثية الأبعاد الكاملة. بعد ذلك تكتمل معايرة المعلمات الداخلية والخارجية بين جهاز ليدار والكاميرا، وبالتالي يتم تحقيق التسجيل والاندماج لبيانات سحابة النقاط، مما يحسن دقة وكمال إعادة البناء ثلاثية الأبعاد بفعالية. في الوقت نفسه، تم بناء نظام تجريبي لمحاكاة الممر الفعلي، واستخدم نظام إعادة البناء ثلاثية الأبعاد بعد المعايرة لحساب إحداثيات سحابة نقاط الليدار لكل إطار، مع إعادة بناء 11 هدفًا. أظهرت النتائج التجريبية أن خطأ التسجيل يبلغ 6.8 ملم، وأن سحابة النقاط المبندة لا تتجاوز 5.5 ملم في نطاق قياس 500 ملم. كما استخدم النظام لإجراء تجارب إعادة بناء ثلاثية الأبعاد لأرضية داخلية كبيرة، حيث لا يتجاوز خطأ الإعادة 12 ملم في نطاق 2600 ملم.

ليدار;كاميرا عمق;حركة رأسية;المعايرة المشتركة;إعادة بناء ثلاثي الأبعاد