فيما يتعلق بصعوبة التكيف والوظائف المفردة التي تظهرها الروبوتات التقليدية في المهام المعقدة ذات المزدوجة ، تقدم نظام روبوت أم وابتكري به بتصميم محاكي ذو جلد فنجاني قابل للفتح ، يضم أربعة أرجل ميكانيكية ومدفعين للدفع بالماء ؛ بينما يكون الروبوت الابن جسمًا صغيرًا منقوشًا بلمحة ديناميكية ، مزودًا بمحرك مرحلي ووحدة اتصال بالضوء المرئي القريب تحت الماء. بالإضافة إلى ذلك ، يتم تصميم هيكل إطلاق التركيب المعدني لتحقيق إطلاق واسترداد الروبوتات الفرعية. من أجل تجنب النقطة المنفردة لزاوية اليورولا ، تم بناء نموذج حركي مرتبط بستة درجات حرية على أساس الرباعيات الوحدة ، وتم اقتراح خوارزمية إدارة التحكم النسبي المتماثل ، من أجل تحقيق التحكم التعاوني للروبوت الأم بثماني محركات خدمية وأربعة دفع بالمياه. توضح المحاكاة السوائل أن الهيكل الكروي يمكن أن يقلل بفعالية من التشويش على تدفق المياه ويزيد من الاستقرار. أثبتت التجارب أن الروبوت الأم يمكنه التقدم لمسافة تقدر بحوالي 60 سم في 20 ثانية على البر ، ويمكن أن يحتفظ تحت الماء بمسار حركة مستقيم نسبيًا دقيق ، وتكون الانحراف منخفضًا وتكون الدفع مستقرة. يتراوح خطأ مسار الروبوت الفرعي في حوض السباحة بين -0.30 ~ 0.30 متر ، ويصل ذروة السرعة إلى 32.51 سم / ثانية. تقدم هذه الدراسة طريقًا تقنيًا ممكنًا للتعاون في تشغيل الروبوتات الفرعية والأم.

روبوتات أم واحة متعددة بشكل حيوي ، وروبوت فرعي ، والتحكم في الحركة ومحاكاة السوائل