تقدير وضعية حركة منصة ستيوارت أمر بالغ الأهمية للتحكم عالي الدقة، ولكن مشكلة الحركة الأمامية بسبب العلاقة الترابطية القوية بين متغيرات الوضع وطول قضيب المحرك، وارتفاع درجة غير الخطية في معادلات الحل، ووجود تكوينات تفردية يصعب حلها. كما تواجه الخوارزميات التقليدية تحديات في التقارب وعدم استقرار الدقة. لتحسين استقرار ودقة حل الحركة الأمامية لمنصة ستيوارت، تم اقتراح طريقة لحل الحركة الأمامية تعتمد على فلترة الجسيمات (Particle Filter، PF). تعتمد الطريقة على بناء نموذج فضاء الحالة الذي يدمج بين الوضع وطول القضيب، وتستخدم فلترة الجسيمات لتحقيق الاستدلال الاحتمالي لحالة النظام، مما يعالج بفعالية مشاكل التقدير بالقرب من المناطق التفردية. نتائج المحاكاة في MATLAB تُظهر أن الخوارزمية المقترحة تقلل متوسط الخطأ المطلق (Mean Absolute Error، MAE) بنسبة 85.35%~99.43%، وجذر متوسط مربع الخطأ (Root Mean Square Error، RMSE) بنسبة 86.98%~99.79% مقارنة بالطرق التقليدية. تحت ظروف العمل المعقدة، تحافظ الخوارزمية على دقة الحل الأمامي، وتتميز بالتكيف والاستقرار الجيدين، وأداء التقارب الممتاز، وقيمة تطبيق هندسية عالية.

آليات متوازية;منصة ستيوارت;الحركة الأمامية;فلترة الجسيمات;أنظمة ذات ترابط قوي;أنظمة غير خطية