لتلبية متطلبات مهام التتبع الكهروضوئي عالية الديناميكية، عالية الدقة وذات النطاق الواسع، تم دراسة حاملة التلسكوب القائمة على آلية موازية كروية متشاركة المحور. بناءً على العلاقة بين المتجهات الهندسية والدوارات، تم إنشاء نموذج الحركة الأمامية/العكسية للحاملة، ودُرست طريقة الحل التي تستخدم تكرار مجال الثقة مع قيود نمط التجميع لاختيار الحل الكينماتيكي الوحيد. باستخدام مصفوفة جاكوبيان لحساب عدد الشرط، وتحليل فضاء العمل الخالي من التصادم أو فقدان درجات الحرية تحت قيود زاوية روابط التوازن، أظهر التحليل أن زاوية الارتفاع للحاملة تتراوح بين 48.4° و131.6°، وزاوية الأزوث لا نهائية. أخيرًا، تم اقتراح طريقة تخطيط مسار تجمع بين رباعي الوحدة Slerp مع تسريع السرعة المستمرة باستخدام منحنيات بيزييه من الدرجة الثالثة لتحقيق حركة سلسة ومستمرة بين أوضاع الحاملة المختلفة. أظهرت النتائج التجريبية أن دقة الخطأ الزاوي لطريقة الحل المقترحة تصل على الأقل إلى <inline-formula><alternatives><math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" id="M1"><msup><mrow><mn mathvariant="normal">10</mn></mrow><mrow><mo>-</mo><mn mathvariant="normal">11</mn></mrow></msup></math><graphic specific-use="big" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/86F3EF2D-87BB-447b-9F36-244383EAF3EA-M001.jpg"/><graphic specific-use="small" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xlink:href="alternativeImage/86F3EF2D-87BB-447b-9F36-244383EAF3EA-M001c.jpg"/></alternatives></inline-formula>°، مما يؤكد التوافق العالي بين النموذج المنشأ ونموذج الحل. في تجارب التوجيه متعددة أوضاع المفاتيح، استُخدم التخطيط الزمني المحدد لضمان استقرار واستمرارية سلسلة إحداثيات موضع الحاملة والسرعة الزاوية، دون وجود نقاط تفرد في المسار بالكامل، مما يؤكد خصائص الهيكل الممتازة والقدرات الحركية لحاملة التلسكوب القائمة على الآلية الموازية الكروية المتشاركة المحور.

آلية متوازية;حاملة تلسكوب;الحركيات;فضاء العمل;تخطيط المسار