نظرًا لوجود صعوبات في تعويض الأخطاء غير الهندسية في طرق المعايرة الهندسية التقليدية للذراع الروبوتي متعدد درجات الحرية، بالإضافة إلى ضعف القابلية لتفسير النماذج الصندوقية السوداء المعتمدة على البيانات فقط وسهولة تأثرها بتنافس التدرجات بسبب مجالات الأخطاء المتعددة الأبعاد والمتغايرة، نقترح طريقة معايرة دقة مطلقة تدمج البديهيات الفيزيائية مع شبكة متبقية لفصل الأخطاء تدريجيًا. أولاً، يتم بناء نموذج رمادي قابل للاشتقاق قائم على معلمات DH كهيكل فيزيائي صريح لحساب الوضعية النظرية المرجعية. ثانيًا، يتم إدخال ميزات ترميز مشتركة عالية الأبعاد من الجيب وجيب التمام وتركيب المضروب من الرتبة الثانية لتعزيز تمثيل الأخطاء غير الخطية الدورية. ثم تستخدم شبكة متبقية ذات فرعين للتنبؤ بشكل مستقل بالأخطاء الموضعية والاتجاهية، مع تصميم طبقة SVD قابلة للاشتقاق لتلبية قيود الهندسة على منبساط SO(3) بشكل صارم. وأخيرًا، يتم تقديم استراتيجية تدريب تدريجية بفصل المعلمات التي تقوم بتجميدها مرحليًا، لمعالجة تعارض التحسين الناجم عن أبعاد مختلفة للموضع والاتجاه من حيث المبدأ. أظهرت النتائج التجريبية أن هذه الطريقة خفضت متوسط خطأ الموضع لـ Staubli TX2-90L من 0.377 مم إلى 0.047 مم؛ مقارنة بخوارزميات SVR وBP، زادت دقة التحديد بنسبة 26.3٪ و49.9٪ على التوالي. تتميز هذه الطريقة بدقة عالية وقابلية للتفسير، ولها قيمة تطبيق هندسية جيدة في مجالات مثل الطباعة الحيوية ثلاثية الأبعاد على الجسم الحي.

ذراع روبوتي متعدد درجات الحرية;معايرة الحركة;أخطاء غير هندسية;شبكة متبقية