Die UWB-Inertialnavigation mit entkoppeltem Sehen erfordert den vorherigen Aufbau eines UWB-Koordinatensystems und das Erhalten der Position der UWB-Marken, was in der praktischen Anwendung einen erheblichen Zeitaufwand und Mühe verursacht. Da eine einzelne UWB-Marke nur eindimensionale Entfernungseinschränkungsinformationen liefert, begrenzt sie die Verbesserung der Systemgenauigkeit und -stabilität. Um die Systemkonfiguration zu vereinfachen und die Leistung der Positionierung zu verbessern, wurde eine Methode zur Unterstützung der visuellen/inertialen Navigation mit mehreren elastischen UWB-Marken vorgeschlagen, die keine vorherige Positionierung der UWB-Marken erfordert und eine universelle Anwendbarkeit aufweist. Erstens wurde basierend auf dem Plug-and-Play-Prinzip eine asynchrone Online-Schätzmethode für die Positionierung mehrerer UWB-Marken entwickelt, um eine rechtzeitige Nutzung der UWB-Markeninformationen zu gewährleisten. Zweitens wurde ein Faktorgraphenmodell für die visuelle/inertielle UWB-Navigation mit mehreren elastisch verbundenen Marken unter Verwendung einer flexiblen Faktorgraphenoptimierungsstruktur aufgebaut. Schließlich wurde die Methode anhand eines offenen VIRAL-Datensatzes und realer Daten validiert. Die Experimente zeigten, dass im Vergleich zu fortgeschrittenen offenen Algorithmen VINS-MONO und VIR-SLAM die durchschnittliche Positionierungsgenauigkeit der vorgeschlagenen Methode um 30,61% bzw. 23,19% verbessert wurde. Dies deutet darauf hin, dass die vorgeschlagene Methode zur Unterstützung der visuellen/inertialen Navigation mit mehreren elastischen UWB-Marken eine höhere Positionierungsgenauigkeit und eine stärkere Stabilität aufweist.

UWB Multi-Marker;Anomaliedetektion;Markenpositionsabschätzung;Struktur der Faktorengraphenoptimierung;integrierte Navigation