Traditionelle visuelle Messmethoden haben Schwierigkeiten, die Oberfläche von transparentem Glas effektiv wahrzunehmen, während die taktile Erkennung durch die Effizienz der Probenahme und die Auflösung der Messung eingeschränkt ist, was die hochpräzise Rekonstruktion der Oberfläche schwierig macht. Um diese Einschränkungen zu überwinden, wurde eine integrierte Messmethode vorgeschlagen, die auf der Phasenmessung der Abweichung und der aktiven taktilen Erkennung basiert. Die visuelle Messung liefert Informationen zum relativen Oberflächengradienten, während der taktile Sensor Informationen zur absoluten Position liefert, was die Unklarheit des Gradienten-Höhe effektiv beseitigt und die Überlappungsinterferenzen von Spektralstreifen unterdrückt, die durch die Abweichung des unteren Glases verursacht werden. Ein Experiment wurde mit einem Messsystem auf Basis der Tiefenkamera Realsense D435 und dem mechanischen Arm UR10 aufgebaut und auf flachen und annähernd flachen Glasproben getestet. Die Ergebnisse des Experiments zeigen, dass diese Methode die Wahrnehmung und Rekonstruktion von flachem und annähernd flachem Glas erreichen kann, und im Vergleich zur Methode, die auf der Tiefenkamera mit Bildagent basiert, reduzierte die vorgeschlagene Methode den RMS bei der Rekonstruktion der konkaven Glasoberfläche um 80,59% und den RMS bei der Rekonstruktion der konvexen Glasoberfläche um 96,33%. Die vorgeschlagene Methode nutzt die natürlichen Fähigkeiten des Roboters zur visuell-taktilen Wahrnehmung voll aus, um eine dreidimensionale Messung und Positionierung von transparentem Glas zu erreichen und damit eine Lösung für den Einsatz des Roboters bei der Wahrnehmung und Rekonstruktion von transparentem Glas zu bieten.

Phasenabweichungsmessung; visuell-taktille Verschmelzung; Glaserkennung; aktive taktile Erkennung