La mesure tridimensionnelle du verre transparent reste un grand défi dans le domaine de la perception robotique. Les méthodes de mesure visuelles traditionnelles ont du mal à percevoir efficacement la surface du verre transparent, tandis que la détection tactile est limitée par l'efficacité de l'échantillonnage et la résolution de mesure, ce qui rend difficile la reconstruction de la forme de haute précision. Pour surmonter ces limitations, cette étude propose une méthode de mesure intégrée basée sur la mesure de phase de déviation et la détection tactile active. La mesure visuelle fournit des informations relatives sur le gradient de phase de surface, tandis que le capteur tactile fournit des informations absolues sur la position, éliminant ainsi efficacement l'ambiguïté du gradient de hauteur, et supprimant l'interférence de traceur fantôme provoquée par la déviation du verre inférieur. Un système de mesure basé sur la caméra de profondeur Realsense D435 et le bras mécanique UR10 a été mis en place pour mener des expériences et les vérifier sur des échantillons de verre plat et approximativement plat. Les résultats des expériences ont montré que cette méthode peut réaliser la perception et la reconstruction du verre plat et du verre approximativement plat, et par rapport aux méthodes basées sur la caméra de profondeur avec agent de visualisation, la méthode proposée a conduit à une réduction de 80,59 % du RMS lors de la reconstruction de la surface du verre convexe et à une réduction de 96,33 % lors de la reconstruction de la surface du verre concave. La méthode proposée tire pleinement parti de la capacité de perception visuelle-tactile du robot pour réaliser une mesure et un positionnement tridimensionnels du verre transparent, fournissant ainsi une solution pour l'application des robots dans la perception et la reconstruction de verre transparent.

Méthode de mesure de la déviation de phase, fusion visuo-tactile, détection du verre, reconstruction des ondes primitives