Pour réaliser un contrôle précis de la force du robot collaboratif, un capteur de couple intégré in situ a été développé en utilisant la déformation de la roue flexible du réducteur harmonique. Une méthode de compensation des ondulations résiduelles basée sur un modèle en série de Fourier a été proposée pour améliorer la précision de mesure. Tout d'abord, la loi de déformation à la base de la roue flexible a été analysée, et une structure en treillis sensible à la déformation a été conçue selon le principe de superposition sinusoïdale ; ensuite, un modèle en série de Fourier liant les ondulations à l'angle du générateur d'ondes a été établi pour compenser les ondulations résiduelles ; enfin, une plate-forme de test a été développée pour les essais de charge. Les résultats montrent que lorsque le générateur d'ondes est à l'arrêt et qu'une excitation instantanée et une charge en palier sont appliquées, les erreurs de sortie du capteur de couple fabriqué maison et du capteur de couple standard sont de 0,988 % et 0,253 % respectivement ; lorsque le générateur d'ondes est en rotation avec des charges en forme de changements échelonnés, de variations sinusoïdales, et de collisions humaines lors du processus de variation sinusoïdale, les erreurs sont de 3,822 %, 4,247 % et 4,456 % respectivement. La méthode de compensation proposée dans cet article réduit efficacement les interférences des ondulations résiduelles sur la sortie du capteur, favorisant la réalisation de mesures précises du couple articulaire.

capteur de couple;régulateur harmonique;série de Fourier;compensation d'erreur