Pour améliorer la précision de la calibration œil-main dans la collaboration entre un profilomètre laser linéaire et un robot, une méthode de calibration basée sur une approche en deux étapes est proposée. Cette méthode utilise une sphère de calibration courante et facilement disponible comme objet de calibration. En modifiant une posture et une translation dans une méthode de mesure spéciale, des équations de résolution sont construites en fonction de la constante des coordonnées du centre de la sphère dans le système de coordonnées du robot. Les équations pour différentes postures sont résolues indépendamment pour la matrice de rotation et le vecteur de translation. Les résultats expérimentaux montrent que l’écart type des coordonnées du centre de la sphère dans les directions X et Y est respectivement de 0,3249 mm et 0,2462 mm avec la méthode en deux étapes, contre 0,4608 mm et 0,6391 mm avec la méthode en une étape, soit une amélioration de 29,5 % et 61,5 %. De plus, dans l’expérience d’ajustement de la sphère, la différence entre le rayon sphérique ajusté par la méthode en deux étapes et le rayon nominal de 14,996 mm est de 0,019 mm, tandis que celle de la méthode en une étape est de 0,278 mm, indiquant une précision d’ajustement plus élevée avec la méthode en deux étapes. La méthode de calibration œil-main proposée basée sur deux étapes améliore significativement la précision de calibration et la précision de l’ajustement 3D par rapport à la méthode en une étape.

calibration œil-main;profilomètre laser linéaire;sphère de calibration;matrice de transformation homogène