Les méthodes de mesure visuelle traditionnelles ont du mal à percevoir efficacement la surface du verre transparent, tandis que la détection tactile est limitée par l'efficacité de l'échantillonnage et la résolution de la mesure, ce qui rend difficile la reconstruction de haute précision de la surface. Pour surmonter ces limitations, une méthode de mesure intégrée basée sur la mesure de déviation de phase et la détection tactile active a été proposée. La mesure visuelle fournit des informations sur le gradient relatif de surface, tandis que le capteur tactile fournit des informations sur la position absolue, éliminant ainsi efficacement l'ambiguïté du gradient-hauteur et supprimant les interférences de franges spectrales superposées causées par la déviation du verre inférieur. Une expérience a été mise en place avec un système de mesure basé sur la caméra de profondeur Realsense D435 et le bras mécanique UR10, et a été testée sur des échantillons de verre plats et approximativement plats. Les résultats de l'expérience montrent que cette méthode peut réaliser la perception et la reconstruction de verre plat et approximativement plat, et par rapport à la méthode basée sur la caméra de profondeur avec agent d'imagerie, la méthode proposée a réduit le RMS de 80,59% dans la reconstruction de la surface du verre concave, et réduit le RMS de 96,33% dans la reconstruction de la surface du verre convexe. La méthode proposée exploite pleinement les capacités naturelles du robot en matière de perception visuelle-tactile pour réaliser une mesure et un positionnement tridimensionnels du verre transparent, offrant ainsi une solution pour l'application du robot dans la perception et la reconstruction du verre transparent.

Mesure de déviation de phase; fusion de vision tactile; détection de verre; détection tactile active