La plate-forme est basée sur le principe de conduite par glissement, une plate-forme de mouvement piézoélectrique intégrée, indépendant et rotatif est conçu sur la base de ce principe pour satisfaire le besoin de mouvement indépendant et rotatif dans des procédures chirurgicales telles que la ponction ciblée assistée par robot. L'utilisation de la méthode de la matrice de flexibilité et du modèle de calcul en série fermée, la structure est optimisée avec un algorithme génétique. Une analyse statique, modale et de réponse transitoire avec éléments finis a été réalisée pour obtenir le rapport de grossissement de simulation et vérifier l'efficacité du mécanisme de blocage actif. Les résultats expérimentaux montrent que le rapport de grossissement expérimental pour les mouvements linéaire et rotatif est respectivement de 2,865 et 1,568; le mécanisme de blocage actif réduit le déplacement de recul du mouvement linéaire et rotatif de 69,15% et 89,40% respectivement; la vitesse maximale du mouvement linéaire du moteur atteint 2 428,25 µm/s, avec une résolution de 0,569 µm; capable de tourner à 360° avec une vitesse maximale de 58 019 µrad/s, avec une résolution de 14,4 µrad, la plate-forme présente à la fois des caractéristiques de mouvement faiblement couplé et une cohérence de mouvement avant et arrière élevée (≥94%), répondant aux besoins de missions telles que la ponction ciblée.

Entraînement piézoélectrique; Mouvement de glissement; Commande précise; Matrice de flexibilité