L'estimation de la position et de l'orientation du mouvement de la plateforme Stewart est cruciale pour un contrôle de haute précision. Cependant, le problème de cinématique directe est difficile à résoudre en raison de la forte couplage entre les variables de pose et la longueur des vérins, de la grande non-linéarité des équations à résoudre, ainsi que de la présence de configurations singulières. De plus, les algorithmes traditionnels rencontrent souvent des problèmes de convergence et d'instabilité de précision. Afin d'améliorer la stabilité et la précision de la résolution de la cinématique directe de la plateforme Stewart, une méthode basée sur le filtrage particulaire (Particle Filter, PF) est proposée. Cette méthode construit un modèle d'espace d'état fusionnant la pose et les paramètres de longueur des vérins, et utilise le filtrage particulaire pour effectuer une inférence probabiliste de l'état du système, traitant efficacement les problèmes d'estimation près des régions singulières. Les résultats de simulation MATLAB montrent que l'algorithme proposé réduit l'erreur absolue moyenne (Mean Absolute Error, MAE) de 85,35% à 99,43% et l'erreur quadratique moyenne (Root Mean Square Error, RMSE) de 86,98% à 99,79% par rapport aux méthodes traditionnelles. Cet algorithme maintient une résolution précise de la cinématique directe dans des conditions complexes, avec une bonne adaptabilité et stabilité, d'excellentes performances de convergence et une grande valeur d'application en ingénierie.

mécanismes parallèles;plateforme Stewart;cinématique directe;filtrage particulaire;systèmes fortement couplés;systèmes non linéaires