Dans la mission d'atterrissage et d'exploration aux pôles lunaires, l'estimation de la pose du module d'atterrissage basée sur la navigation visuelle des cratères permet une localisation de l'atterrissage de haute précision. Pour résoudre les problèmes clés tels que le mécanisme de transmission de l'erreur d'estimation de la pose dans la navigation visuelle des cratères qui n'est pas clair et le manque de paramètres pratiques pour l'ingénierie, une étude de modélisation des erreurs d'estimation de la pose dans la navigation visuelle des cratères a été menée. En proposant un modèle d'erreur de pose basé sur la méthode des moindres carrés pondérés afin d'estimer l'erreur de pose affectée par divers facteurs. Premièrement, en combinant le principe d'estimation de la pose dans la navigation visuelle des cratères, une analyse de la traçabilité de l'erreur de pose et une modélisation de base ont été réalisées. Deuxièmement, un modèle d'erreur de pose a été construit en visant à minimiser l'erreur de reprojection. Enfin, la méthode des moindres carrés pondérés a été utilisée pour réaliser une estimation quantitative de l'erreur de pose. Basé sur le modèle numérique d'élévation (DEM) et la carte orthophotographique numérique (DOM) de la région polaire lunaire, une simulation de la navigation visuelle des cratères du module d'atterrissage lunaire a été réalisée, avec des expériences d'estimation des erreurs de pose basées sur une simulation Monte Carlo, étudiant l'influence des différentes sources d'erreur et paramètres caractéristiques sur l'erreur de pose. Les résultats expérimentaux montrent que lorsque l'erreur de détection des pixels est de 5 pixels et que le nombre de cratères est de 15, la valeur estimée de l'erreur de translation est inférieure à 95 m. Ce modèle d'erreur permet une estimation quantitative des erreurs de pose sous l'influence de multiples facteurs, la solution des paramètres d'ingénierie proposée répond aux exigences de précision de navigation à l'échelle de centaines de mètres pour l'atterrissage dans la région polaire lunaire, fournissant une base théorique pour la conception du schéma de navigation par les cratères.

navigation visuelle; atterrissage dans la région polaire lunaire; estimation de la pose; modèle d'erreur