Pour répondre aux exigences des tâches de suivi optoélectronique à haute réponse dynamique, haute précision et large plage, un support de suivi télescopique basé sur un mécanisme parallèle sphérique coaxial a été étudié. Des modèles de cinématique directe et inverse du support ont été établis sur la base des relations entre vecteurs géométriques et spinors, et une méthode de résolution utilisant une itération sur le domaine de confiance combinée à une contrainte de mode d'assemblage pour filtrer une solution cinématique unique a été étudiée. La matrice jacobienne a été utilisée pour calculer le nombre de condition, et sous la contrainte de l'angle superposé des chaînes, l'espace de travail du support sans collision ni perte de degré de liberté a été analysé. Les résultats montrent que l'angle de tangage du support varie de 48,4° à 131,6°, et que l'angle d'azimut est illimité. Enfin, une méthode de planification de trajectoire combinant le Slerp des quaternions unitaires et la continuité de la vitesse par des courbes de Bézier cubiques a été proposée, réalisant un mouvement continu et fluide du support entre différentes postures. Les résultats expérimentaux montrent que l'ordre de grandeur de l'erreur angulaire de la méthode cinématique proposée est au moins < 10^-11°, validant la forte cohérence entre le modèle construit et le modèle résolu. Dans l'expérience de pointage à plusieurs postures clés, la posture et la vitesse angulaire du support assurent une convergence continue et fluide dans le temps de planification défini, et la trajectoire entière est exempte de singularités, validant davantage les excellentes caractéristiques structurelles et les capacités de mouvement du support de suivi télescopique basé sur un mécanisme parallèle sphérique coaxial.

Mécanisme parallèle;Support de suivi télescopique;Cinématique;Espace de travail;Planification de trajectoire