Face au problème de dépendance des méthodes traditionnelles de localisation des cibles au sol par vision monoculaire des drones aux informations a priori sur la cible ou la scène, ainsi qu'à la faible précision de localisation, une méthode précise de localisation des cibles au sol utilisant jusqu'à deux points d'observation par drone est proposée. Tout d'abord, les facteurs affectant la précision de localisation, tels que le changement de pose du drone et de l'attitude de la nacelle, le décalage du centre de rotation de la nacelle par rapport au centre de gravité du drone, ainsi que le décalage du centre optique du système d'imagerie par rapport au centre de rotation de la nacelle, ont été pris en compte, et un modèle de projection de la cible au sol dans le système de coordonnées géographiques de la plateforme a été établi, améliorant la généralité du modèle pour l'observation des cibles au sol par le drone ; ensuite, en fonction de la planéité du sol, des algorithmes de localisation des cibles au sol basés sur un ou deux points d'observation ont été conçus, permettant de résoudre efficacement les coordonnées de la position cible par la construction d'équations géométriques. En prenant l'exemple du drone Phantom 4-RTK, à travers des simulations de Monte Carlo et des expériences réelles, les facteurs influençant la précision de localisation des cibles au sol par le drone ont été analysés et l'efficacité de la méthode proposée a été vérifiée. Les résultats de simulation montrent que la meilleure précision de localisation des cibles au sol par le Phantom 4-RTK peut atteindre le niveau décimétrique, la précision de mesure de l'altitude et des angles d'attitude de la nacelle étant les principaux facteurs influençant l'erreur de localisation; la stabilité de la localisation est garantie lorsque l'angle de convergence entre les deux points d'observation et la cible est supérieur à 60° ; les résultats expérimentaux montrent que lorsque la hauteur de vol du drone est comprise entre 10 et 20 m, l'erreur de localisation avec un seul point d'observation sur un sol plat est de 0,34 m, ce qui réduit l'erreur de localisation de 60 % par rapport aux méthodes existantes, tandis que celle avec deux points d'observation sur un sol non plat est de 0,47 m, réduisant l'erreur de localisation de 92,27 %. La méthode proposée permet une localisation précise des cibles sur des terrains plats et non plats et présente de bonnes perspectives d'application.

drone;localisation de cible;vision monoculaire;deux points d'observation