摘要
ロボットの位置決め精度はロボット性能を評価する重要な指標です。ロボットの位置決め精度を向上させるために、改良型差分進化アルゴリズムを提案し、ロボットの運動学パラメータ校正実験を行いました。本アルゴリズムは選択操作においてMetropolis受容基準を使用し、より広い空間領域を探索してより良い収束性を得ています。また、個体群多様性を監視するための個体群多様性評価関数を提案し、多様性が閾値を下回った場合に二次変異操作を行い、局所最適に陥ることを防止しています。本論文で提案した手法を検証するために、6自由度ロボットとレーザートラッカーを用いてシミュレーションと実験を行いました。運動学パラメータ校正後、ロボットの平均距離精度は2.9060 mm（校正前）から0.0952 mmに向上しました。実験結果は、本論文で提案した改良型差分進化アルゴリズムに基づくロボット運動学パラメータ同定手法の有効性を実証しました。
关键词
ロボット校正;改良型差分進化アルゴリズム;運動学モデル;位置決め精度
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