既存のステレオカメラ姿勢測定システムでは、目標点が2点しかなく、追加のキャリブレーション物体を利用して共通視野を持たない2台のカメラをキャリブレーションすることができないという問題に対して、システム構造を変更することなく既存の機器を直接利用できるステレオカメラ姿勢キャリブレーション手法を提案する。まず、2つのカメラ座標系と共通目標座標系の位置関係を固定し、キャリブレーション物体を複数回移動させることで複数の座標データセットを得る。次に、直接線形変換法に基づく改良アルゴリズムを用いて、各カメラ座標系から共通目標座標系への変換関係を最適化して求める。最後に、最適化されたカメラ座標系から共通目標座標系への変換関係を利用して、共通視野を持たない2台のカメラ座標系間の変換関係を求める。2つのカメラ座標系間の変換関係を利用して2つの目標点間の距離を求め、それをキャリブレーション精度の評価指標とする。実験結果は、目標点が各カメラの視野範囲内にあり、カメラと目標点間の測定距離が700〜1300 mmの場合、本手法で得られた目標点間距離の二乗平均誤差が0.2 mm未満であり、実用的な要求を満たしていることを示している。

視覚計測;非共通視野;カメラキャリブレーション;直接線形変換