単眼カメラが3次元の深度情報を認識できず、被測定物表面の特徴が不明瞭な場合における両眼立体視の制限、およびPIDコントローラのパラメータ調整が理想的でない問題に対処するために、線構造光技術を柔軟なアームの振動検出に応用し、細菌摂食アルゴリズムで最適化したPID制御を用いて振動制御を行った。まず線構造光ビジョン振動測定システムを構築し、数学モデルを確立し、視覚キャリブレーションを完了して、この方法の実現可能性と精度を検証した。次に細菌摂食アルゴリズムを用いてPIDコントローラのパラメータを最適化し、経験的調整法とシミュレーション効果を比較した。最後に柔軟アーム振動の能動制御実験を実施した。実験結果は、柔軟アームの1次モード振動に対して、経験的調整法で調整したPID制御の平均制御効果が25.65％であるのに対し、細菌摂食アルゴリズムで最適化したPID制御の平均制御効果は39.32％であり、細菌摂食アルゴリズムによるPID制御器パラメータ最適化の優位性を検証したことを示している。

柔軟機械アーム;線構造光;PID制御;細菌摂食アルゴリズム;両眼立体視