複数機協調定位アルゴリズムを研究するために、収集した高精度MEMS慣性計測ユニットのノイズデータをシミュレーションノイズデータの代わりに使用し、MEMS/GNSS融合航法アルゴリズムを搭載した搭載プラットフォームを模擬することで、定位アルゴリズムの使用条件をより実際の応用レベルに近づけた。また、視線角測定のみの受動定位アルゴリズムの精度解析と改良を行った。MEMS慣性計測ユニットの実データに基づき融合航法アルゴリズムのパラメータを設定し、模擬搭載機の過程で実際の慣性計測ノイズを加えることで、融合航法による搭載機の位置座標を取得した。視線角測定のみの受動定位アルゴリズムの数学モデルを構築し、融合航法定位の計算結果が安定した後、取得した自位置データを用いて拡張カルマンフィルタに基づき目標の位置および速度情報を推定した。最後に、フェデレーションフィルタアルゴリズムを利用し、本定位アルゴリズムを複数機協調定位アルゴリズムに拡張し、定位システムのフォールトトレランス性能をさらに向上させた。二機定位モデルの幾何学的精度誤差と複数機協調定位アルゴリズムの性能を比較分析した結果、本論文のアルゴリズムにより定位精度を100 mオーダーから10 mオーダーに低減できることがわかり、視線角測定のみで複数機協調定位を実現しており、高精度で解析結果も実際の状況により適合している。

融合航法;マイクロエレクトロメカニカルシステム;視線角のみ;受動定位;カルマンフィルタ