弱い光環境下での月着陸の粗い障害物回避段階における画像の鮮明さ不足の問題を解決するために、「領域」画素の結合およびカメラのバックグラウンド値の除去という2つの画像前処理方法を提案し、検出器の画像感度および画像の信号対雑音比とコントラストを向上させた。従来の画素結合の実現原理の分析に基づき、n_taps画像データフォーマットに対応した「領域」画素結合法を提案した。月着陸の粗い障害物回避段階における大規模障害物認識の特徴に基づき、カメラバックグラウンド値の除去によって画像のコントラストを向上させた。最後に、広視野および狭視野の2種類のカメラを用いて画素結合、カメラのバックグラウンド値除去、および両者の組み合わせの方法について繰り返し実験を行った。実験結果は、弱い光環境下において、画素結合とカメラのバックグラウンド値除去を組み合わせた方法が画像の信号対雑音比とコントラストを効果的に向上させることを示した。2_Binningモードでは、広視野カメラの信号対雑音比が5.9014 dB、コントラストが0.2547向上し、狭視野カメラの信号対雑音比が5.7644 dB、コントラストが0.2654向上した。4_Binningモードでは、広視野カメラの信号対雑音比が11.6899 dB、コントラストが0.2102向上し、狭視野カメラの信号対雑音比が11.4015 dB、コントラストが0.2840向上した。

弱光検出;画素結合;カメラバックグラウンド値;多項式フィッティング