物体の姿勢情報は航空、航海、室内ロボットの位置特定などの分野で非常に重要な役割を果たしています。近年の研究により、偏光が一部の生物にとってナビゲーションや低照度下での視覚において重要な鍵であることが示されています。本論文では、偏光イメージングに基づく低照度かつ強い背景ノイズ環境下での物体姿勢推定法を提案します。本手法では、通常の光源の前に偏光フィルターを設置し、非偏光光を偏光光源に変換します。偏光カメラによって偏光光源を撮影し、コンピュータビジョン技術を用いて偏光光源を認識し、偏光カメラに対する光源の姿勢を推定します。結果は、本手法が光強度に比べてより高い精度と頑健性を持ち、40mの距離で姿勢誤差が2.99％であることを示しています。本手法は偏光イメージング技術を利用し、低照度かつ強い背景ノイズ環境下で光源に対する物体の姿勢を推定できるため、低照度環境でのコンピュータビジョンによる物体姿勢情報の算出不可能性という問題を克服します。

偏光イメージング;姿勢推定;低照度;コンピュータビジョン