摘要
産業用ロボットの精度性能がハイエンド製造分野の要求を満たせないことを踏まえ、ロボットの位置決め精度向上方法を研究し、姿勢微分変換に基づく運動学誤差モデルおよび座標誤差伝達に基づく運動学誤差モデルの構築方法を述べ、BAS-PSOアルゴリズムに基づく運動学パラメータ識別方法を提案し、実験により異なる運動学誤差モデルの精度を比較分析した。実験結果は、BAS-PSOアルゴリズムによる識別後、TX60ロボットの平均総合位置/姿勢誤差が（0.312 mm、0.221°）から（0.0938 mm、0.0442°）に低減し、正運動学モデルによる直接識別後のロボットの平均位置誤差と平均姿勢誤差はそれぞれ0.0975 mmと0.0986°であったことを示している。本論文で提案したBAS-PSOアルゴリズムは、高い識別精度と収束速度を有し、正運動学モデルを直接用いたロボットの運動学パラメータ識別はより良い識別安定性と精度を持つ。
关键词
産業用ロボット;幾何パラメータ;カミキリムシ探索アルゴリズム;ロボットキャリブレーション;精度性能
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