Newton-Raphsonアルゴリズムを用いて軸オフセットフックヒンジ型並列6自由度Hexapodプラットフォームの位置逆解を高精度で計算する際にプラットフォームの応答速度が低下する問題に対し、Brentアルゴリズムに基づく新しい位置逆解求解法を提案した。まず、プラットフォームの幾何特性と軸オフセットフックヒンジ構造の運動特性に基づき、空間円補助モデルに基づく運動学モデルを構築した。次に、空間円距離計算法に基づく位置逆解アルゴリズムを提案し、ねじナット副で発生する派生運動に対する補償方案を示した。その後、Brent根求めアルゴリズムを紹介し、これを位置逆解アルゴリズムに適用した。最後に、実験により派生運動誤差補償方案の必要性を検証し、Newton-Raphsonアルゴリズムを用いた位置逆解と比較し、本アルゴリズム制御下のHexapodプラットフォームの応答速度と精度をテストした。実験結果より、プラットフォームの繰返し精度を10μm以下および5″以下に保証した作業要件下で、Brentアルゴリズムに基づく位置逆解はNewton-Raphsonアルゴリズムと比較して総合応答速度を約0.5秒向上させた。したがって、Brentアルゴリズムに基づく位置逆解求解法はHexapodプラットフォームの応答速度を相対的に改善した。

Hexapodプラットフォーム;応答;軸オフセットフックヒンジ;位置逆解;Brentアルゴリズム