前景運動の精密な推定を実現するために，本稿では符号化マーカに基づく高精度運動推定手法を提案する。本手法は測定環境内の前景と背景にリング状の符号化マーカを貼り付け，前景運動のたびに数枚の画像を取得する．すべてのカメラ姿勢および背景固定マーカ，前景運動マーカの空間座標を同時に推定することで，前景運動の6自由度パラメータ（回転，並進）を取得する．上述の目標を達成するため，本稿ではランダムサンプリングコンセンサスに基づく符号化マーカの認識と抽出，グラフクラスタリングに基づく符号化マーカおよびカメラのグルーピング，モーションからの構造復元によるインクリメンタルな背景点およびカメラ姿勢初期化，前景点および前景運動初期化のためのグラフ最適化，そして一般的バンドル調整による全体最適化を含む高精度運動推定の一連の手順を提案する．実験結果は，本稿で提案した前景運動推定法の精度が約0.3 mmであり，高精度な前景運動推定の要求を満たすことを示した．

高精度運動推定;符号化マーカ;グラフクラスタリングに基づくグルーピング;一般的バンドル調整による全体最適化