摘要
関節腕式座標測定機は、直列構造を持つ携帯型座標測定器であり、その角度誤差が測定精度に与える影響は増幅効果を示す。この問題に対処するため、DHモデルに基づき、回転軸の傾斜誤差運動補償を有する関節腕式座標測定機の運動学的モデリング手法を提案し、回転軸系誤差運動の分離方法を研究し、対応する試験システムを構築した。空間距離に基づく構造パラメータ誤差較正モデルを確立し、実験を行った。実験結果は、DHモデルと比較して、回転軸傾斜誤差運動補償を備えた運動学モデルを採用することで、関節腕式座標測定機の測定標準偏差が0.055 mmから0.037 mmに低減したことを示した。このモデルは関節腕式座標測定機の測定精度を効果的に向上させることができる。
关键词
精密測定;関節腕式座標測定機;誤差補償;傾斜誤差運動;運動学モデリング
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