軌道上組立を対象とした索並列機構の作業性能向上のために、可変剛性制御アルゴリズムを提案した。索並列機構の完全な剛性モデルを構築し、索張力分布が異なる方向の剛性に与える影響を解析した。次に、索張力分布に影響を与えるベクトルλの安全境界を考慮し、変剛性制御アルゴリズムを構築した。このアルゴリズムは、剛性モデルにおいて全体に対する影響が小さい結合剛性を除去し、計算効率を向上させ、重み付けによって異なる方向の剛性を異なる優先度で制御する。最後に、シミュレーションと実験により変剛性制御アルゴリズムの効果を検証した。ねじ締め操作を例にとり、シミュレーション結果は、運動プラットフォームに一定の摂動力を加えた際、可変剛性制御アルゴリズムで導出された索力分布により弱い方向の振動が35％低減したことを示した。試作品実験の結果、索並列機構試作品の剛性制御後の剛性測定値は理論値と強い適合性を示し、誤差はそれぞれ16.3％および14.6％であった。変剛性制御アルゴリズムは索並列機構の作業性能を向上させることができ、実用性が高く、異なるタイプの冗長索並列機構にも適用可能である。

索並列機構;冗長駆動;剛性;振動