摘要
複雑な動的環境下において屈折反射型双眼全景カメラの姿勢を正確に推定するため、逆深度フィルタリングに基づく双眼屈折反射全景カメラ動的SLAMシステムを提案した。双眼屈折反射全景カメラシステムを解析し、球面上で三角測量を用いて空間点の深度情報を計算した。ベイズフィルタに基づく逆深度フィルタを用いて動的マップ点を除去し、静的マップ点のみを用いて屈折反射全景カメラの姿勢を推定することで、動的環境下でも正確なカメラ姿勢推定結果を得ることができる。低動的環境および高動的環境においてそれぞれ実験を行い、実験結果は高動的環境において従来のSLAMシステムが軌跡のドリフトを示すのに対し、逆深度フィルタに基づく双眼屈折反射全景カメラ動的SLAMシステムは安定して動作することを示した。提案手法は高動的環境の2区間における絶対軌跡誤差の二乗平均平方根誤差がそれぞれ0.52mと0.56mであり、精度は従来の全景SLAMシステムより96.35%向上した。
关键词
屈折反射全景カメラ;同時位置推定と地図作成;動的環境;逆深度フィルタリング
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