電力巡検ドローンが野外の弱光環境下で完全自律かつ正確で安全かつ信頼性の高い分散空港の駐機場への着陸を実現することが困難である問題に対し、完全な着陸誘導実物システムを構築し、着陸戦略の選択基準および比較的体系化された着陸戦略を提案した。巡検ドローン、超広帯域測位地上基地局群、分散空港を融合した実物着陸誘導システムを構築し、オープンソース飛行制御システムに基づき、着陸専用飛行制御装置を追加し、ドローンの着陸に適した速度制御装置とアルゴリズムを設計し、着陸戦略の選択基準および異なる現場状況に適応した着陸戦略を提案した。実験結果は、着陸誤差0.3m以内での信頼性が100％であることを示した。1～2台の地上基地局に障害があっても、ドローンを安全かつ正確に着陸させることができ、それぞれの着陸戦略にはそれぞれの利点があり、異なる着陸環境に適応可能である。本論文で設計した着陸誘導システムは、巡検ドローンの自律的着陸要求を満たし、提案した着陸戦略は着陸の信頼性を大幅に向上させ、局所領域内の電力網巡検用全自律ドローンシステムの構築の基礎を築いた。

巡検ドローン;着陸誘導システム;選択基準;分散空港;着陸戦略