ハーモニック減速機を備えたフレームシステムの高精度速度追従制御を実現するために、位置領域反復学習制御に基づくフィードフォワード補償方法を提案した。まず、ハーモニック減速機の運動誤差によって生じる負荷端角速度変動の位置領域周期特性を解析し、これに基づいて位置領域反復学習フィードフォワード補償方法を提案した。本方法はフレームシステムの速度調整誤差信号を累積してフィードフォワード補償信号を取得し、補償トルクにより回転速度変動を抑制する。次に、反復学習アルゴリズムを解析し、反復学習の収束条件と反復終了条件を得た。最後に、シミュレーションと実験により提案手法の有効性と実現可能性を検証した。結果は、提案した反復学習フィードフォワード補償方法を適用すると、フレームシステム負荷端の回転速度変動量が30%以上抑制されることを示した。提案手法は実装が簡単であり、速度変動抑制能力が高く、制御トルクジャイロ出力トルク精度を効果的に向上させる。

位置領域; 反復学習; フレームシステム; 速度追従制御