人工知能の発展に伴い、コンピュータビジョンに基づくターゲット認識および姿勢推定技術が広く注目されている。現在、ラグやドッキングなどの宇宙ミッションにおいて、コンピュータビジョンに基づく協調的ターゲット姿勢推定技術が広く応用されている。しかし、非協調ターゲットの視覚姿勢推定問題では、宇宙空間における散乱光の背景、表面被覆層の反射、照明強度の激しい変化などの要因により、特徴抽出が困難であり、姿勢推定が発散しやすく、累積誤差が存在するといった課題があり、これらは早急に解決すべきホットな問題である。本稿ではまず宇宙ミッションにおけるコンピュータビジョン技術の発展と応用をまとめ、次に姿勢推定技術を概説し、深層学習アルゴリズムを出発点としてターゲット認識および姿勢推定アルゴリズムを体系的に整理した。最後に宇宙ミッションにおける深層学習の研究進展を概観し、ミッションの要求と研究現況の分析に基づき、宇宙ミッションの特殊性を踏まえた今後の発展傾向について論じた。

コンピュータビジョン;画像処理;姿勢推定;深層学習;宇宙ミッション