装備の知能化の発展に伴い、複雑な野外環境下での車両の経路計画は重要な技術の一つとなり、軍事力の発展や軍事装備の知能化に重要な保障を提供しています。野外環境には、障害物、路面の凹凸、泥など、車両の走行に影響を与えるさまざまな要因があります。従来の都市道路の経路最適化アルゴリズムはほとんど既存の道路を対象としており、多様な未知の脅威が存在する複雑な野外環境における経路最適化の要求を満たすのは困難です。また、現在の経路最適化アルゴリズムは野外の複雑な土壌地質条件を十分に考慮していません。本論文はBekker地盤力学理論に基づき、改良遺伝的アルゴリズムを組み合わせて、土壌が車両走行に与える影響を考慮した改良遺伝的アルゴリズムを提案します。本手法は経路走行時間の最短化を目的とし、野外環境に適した経路最適化アルゴリズムを構築しました。障害物を含み、多種の土壌を含む野外環境のモデリングおよび経路最適化の結果は、本最適化アルゴリズムが地盤力学特性と車両走行の結合効果を確立し、野外環境の障害物、土壌特性、車両特性を総合的に考慮し、複雑な野外環境下で車両が安全かつ効率的に円滑に通行できる野外経路を得たことを示しており、地形力学と経路最適化アルゴリズムの関連構築に参考となるものです。

野外環境;経路最適化;Bekker理論;遺伝的アルゴリズム