精密減速機のバックラッシュ試験台は非標準装置であり、これまでその精度特性に関する体系的な研究が不足しているため、この種の試験装置の計測性能を評価する検定規程はまだ存在していません。精密減速機のバックラッシュ試験台の精度特性を評価するために、試験台の精度評価方法が提案されました。まず、精密減速機のバックラッシュ試験台の構造を分析し、トルクセンサーの測定誤差、角度センサーの測定誤差、トルク測定系の摩擦トルクおよび角度測定系の弾性ねじり角の4つの要因が試験台の精度に影響する主な誤差原因であると特定しました。次に、誤差源の作用機構を研究し、ヒステリシス曲線を通じてトルク系誤差を角度系誤差に変換する方法を提案し、誤差の種類を統一しました。さらに、ヒステリシス曲線の局所線形化の概念を提案し、トルク系誤差を角度系誤差に簡便に変換する計算を実現しました。最後に、バックラッシュの表現式に基づき試験台の精度評価方法を示し、試験実践を行いました。結果は、幾何学的バックラッシュの試験誤差が±0.04′、弾性バックラッシュの試験誤差が±0.06′、総バックラッシュの試験誤差が±0.04′であり、バックラッシュ試験台の精度は要求を満たしていることを示しました。本稿で提案した方法は試験台の精度評価に有効であることが示されました。また、精密減速機の出力端における一回転範囲内の複数箇所のテストにより試験精度を向上させることができます。

精密減速機;試験台;バックラッシュ;精度特性;ヒステリシス曲線