自動運転センサーモジュールにおけるLiDAR点群の地面セグメンテーションアルゴリズムのセグメンテーション精度をさらに向上させるために、シード点距離閾値と路面変動加重振幅に基づく適応的地面点群分割アルゴリズムを提案する。本アルゴリズムは極座標格子地図の分割を基礎とし、シード点の選択判断閾値を2次元平面の水平距離特徴に関連付け、点群間の水平距離変化によりシード点集合の更新を制御する。道路モデルのフィッティング過程においては、斜面道路モデルの更新停滞問題を解決するために勾配連続性判定基準を導入し、路面変動加重振幅の変化に基づき点群の分割閾値方程式を構築し、最終的に点群距離特徴に関する適応的閾値分割を実現する。オープンソースデータセットのSemantic KITTIに対して点群二値分類データ処理を行い、それに基づきアルゴリズム性能をテストした。実験結果は、既存アルゴリズムと比較して本稿で述べる地面分割アルゴリズムの精度率と再現率が2%〜4%向上し、高い精度を有することを示した。

点群;地面分割;シード点距離;適応型閾値分割