ロボットの知能認識分野における光ファイバー ブラッグ グレーティングの応用を拡大するために、光ファイバー ブラッグ グレーティング感知保護具を設計し、光ファイバー ブラッグ グレーティング波電変換システムおよびヒトマシン生体模倣追従のインタラクティブ制御アルゴリズムを開発した。感知保護具には3つの光ファイバーブラッググレーティングセンサーユニットが設置されており、主に弾性ロープの引張リングが含まれている。引張リングを介して光ファイバーブラッググレーティングに予張力を加えることで、衣類や皮膚の集積によって生じる牽引力の方向のズレを効果的に防止できる。光ファイバー ブラッグ グレーティング波電変換システムは人体腕の肘関節屈曲角度、手首関節ピッチ角度、指関節開閉角度の運動姿勢特徴を抽出し、それぞれ機械腕の方向、高さ、機械爪の開閉角度の制御に対応している。人体腕の運動角度範囲と機械腕の運動角度範囲の対応関係を構築し、検出係数と制御係数を取得し、最終的には動的リアルタイム波長とPWM制御電気信号の変換によりシステムの波電変換係数を導出した。実験結果は、実験範囲内で機械腕の方向、高さ、開閉制御出力の波電変換係数の最大累積誤差がそれぞれ0.77111％、1.99291％、0.34117％であり、3つの制御角度の出力偏差がそれぞれ1.13560°、1.72056°、1.82657°であることを示した。光ファイバー ブラッグ グレーティング波電変換の生体模倣追従方法は優れた制御精度を有し、機械腕の動きと人体腕の動きの生体模倣追従を実現し、知能ロボットの生体模倣追従の深化研究に理論的基盤を築いた。

光ファイバー ブラッグ グレーティング;生体模倣追従;波電変換;姿勢特徴