複雑な光環境下で搬送ロボットが正確に経路追跡できない問題を解決するために、スマート搬送ロボットに適した多光学センサー融合および変積分PID手法を提案した。短波長レーザーと多チャネルのグレースケールセンサーを組み合わせてリアルタイムに経路をサンプリングし、移動平均フィルタアルゴリズムで取得情報を前処理した。データと平衡状態の偏差を算出し、重み付け加算融合して変積分PIDの入力として用い、収束距離を10cm以内に短縮した。これに基づき、搬送ロボット本体に把持構造を追加し、作業の柔軟性と適用性を拡大し、4自由度ロボットアーム、エアポンプ、搬送台を用いた柔軟な把持構造を構成した。実験結果は、屋内光環境および屋外自然光環境において、本アルゴリズムが3分以内にQRコード認識、安定した経路追跡、物体搬送などの機能を実現し、ロボットの作業精度が100%であることを示した。変積分PIDアルゴリズムは搬送ロボットの経路追跡のリアルタイムフィードバックを強化し、追跡誤差への応答速度を向上させ、搬送ロボットの追跡安定性と環境適応性を高める。

光電搬送ロボット;半導体レーザー;PID制御アルゴリズム;QRコード認識