ドローンは大きな機動運動時に視野の変化が大きく、弱いテクスチャ環境では視覚特徴が失われやすく、視覚的距離測定の精度が低下する。この問題に対処するため、本研究ではプリズム反射パノラマカメラと構造化光を組み合わせ、構造化光を融合したプリズム反射パノラマ単眼視覚距離測定法を提案する。本研究では、距離測定法の精度と処理速度を向上させるため、まず構造化光の関心領域（ROI）を抽出し、中央値フィルタでレーザーストライプ画像のノイズ除去を行った後、改良されたStegerアルゴリズムを用いてサブピクセルレベルで構造化光の光条中心座標を抽出した。次に、最小二乗法の原理を用いて抽出したサブピクセル点を曲線近似し、構造化光の曲線方程式を得た。最後に、理論的導出により空間平面パラメータを求め、距離測定目的関数を構築し、距離情報を算出した。実験結果は、異なるシーンで提案手法の測距精度が3％以内であることを示し、有効性を証明した。この方法は、ドローンの大きな機動運動下や弱いテクスチャ環境における安定かつ信頼性のある距離測定の要求を満たし、ドローンの環境認識能力を向上させる。

構造化光;プリズム反射パノラマカメラ;単眼測定;サブピクセル;平面近似