視覚慣性融合ナビゲーションシステムにおける絶対方位情報の欠落と姿勢発散の問題を解決し、システムの位置精度をさらに向上させるために、未知の磁場環境下で適応型視覚慣性地磁気緊密結合定位システムを設計・実装した。一般的に使用される三軸磁力計の内外パラメータの共同校正原理に基づき、地磁気情報のグローバルおよびフレーム間制約残差構築方法を提案した。磁気強度差に基づく融合重みを動的に調整し、非線形最適化手法を用いて視覚/慣性/地磁気緊密結合システムによる自己運動状態推定を実現した。最後に、キャンパス環境下で屋外実験を実施した。実験結果は、本システムが一部の建物および車両の磁場干渉環境下でも安定動作し、位置精度は0.8%（RMSE）を上回り、VINSと比較して位置誤差が平均約24%低減し、リアルタイム性能に優れることを示した。磁力計および適応融合方法の導入により、既存の視覚慣性ナビゲーションシステムの位置性能を効果的に改善し、無人システムに高信頼性のリアルタイム位置決定結果を提供する。

融合ナビゲーション;地磁気;適応システム;非線形最適化