遠距離シナリオにおける非運動単局に基づく目標追跡問題を解決するために、3次元到達角情報に基づき漸進的に無偏性を有する目標追跡アルゴリズムが提案された。相対運動モデルを研究対象とし、速度の事前情報が既知の条件下で、非運動単局に基づく運動モデルと観測モデルを構築し、システムの可観測性を解析した。擬線形最小二乗法のバイアス問題を解決するために、漸進的無偏性能を持つ制約付き総合最小二乗法が提案され、その無偏性が証明された。シミュレーション結果は、百キロメートル級の3次元到達角追跡において、角度測定の標準偏差がそれぞれ0.1°、0.2°、0.3°の時、制約付き総合最小二乗法の50～100秒内の時平均相対距離誤差が6%、12%、21%、時平均絶対位置誤差が9、19、35 kmに達し、初期距離が70、140、280 kmの時、50～100秒内の時平均相対距離誤差が1%、6%、30%、時平均絶対位置誤差が0.7、9、30 kmに達し、100秒時点での相対距離誤差はいずれも10%以下に低下し、精度向上効果が最も顕著であり、かつアルゴリズムの実行速度は擬線形最小二乗法と同程度であった。制約付き総合最小二乗法は収束速度が速く、定位精度が高く、実行効率も高く、測定角誤差と初期距離の影響が小さく、遠距離シナリオにおける非運動単局の3次元到達角目標追跡に有効な手法を提供できる。

目標追跡;3次元到達角;擬線形;漸進無偏推定