摘要
ロケットのリアルタイム高度を正確に測定することは、ロケット回収任務を完遂するための重要な前提条件の一つである。ロケット高度のリアルタイム測定を実現するために、本稿では単眼視覚に基づくロケット回収高度測定技術を研究した。まずロケット回収過程における煙霧シーンを対象に、何凯明のダークチャネルデフォグアルゴリズムに基づき、網膜脳皮質（Retinex）理論を組み合わせて透過率関数を改良し、異なる霧環境下でのデフォグアルゴリズムの適応性を向上させた。次に、ロケット回収中の標的の特徴に着目し、標的特徴抽出に適したアルゴリズムを提案し、アルゴリズムの実現可能性と信頼性を検証する実験を設計した。ロケットと地上標的の幾何学的特性に基づき数学モデルを構築し、高度算出アルゴリズムの実現可能性を定量的に分析する実験を設計した。最後に、異なる霧濃度下における異なるデフォグアルゴリズムの高度測定結果への影響を定量的に分析した。シミュレーションおよび実物実験の結果は、本稿で提案した方法により計算されたロケット高度算出精度が0.5m以内であり、ロケット回収時の高度測定の要求を満たしていることを示している。
关键词
ロケット回収;単一画像デフォグ;重心抽出;高度算出;単眼視覚
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